Первые упоминания о науке, получившей название юридическая психология, начали появляться очень давно. Начало ее истории положено еще в античные времена. В самом начале в юридической психологии отсутствовали конкретные специалисты, поэтому вопросами, которые непосредственно относятся к данной дисциплине, могли заниматься представители других видов профессий, к примеру, юристы или психологи, работающие в другом направлении. С течением времени юридическая психология приобрела некую самостоятельность и стала интенсивно развиваться. Сегодня даже есть возможность получить консультацию опытного юриста онлайн на сайте.

Во времена эпохи Просвещения научные обсуждения велись вокруг тем, касающихся возникновения причин преступности, а также специалисты собирали информацию о деятельности суда и местах, предназначенных для лишения свободы. Знаменитые философы-гуманисты пытались донести до общества, точку зрения о том, что право – это мера справедливости, которая не должна быть навязана ни правительством, ни кем-либо другим. Среди сторонников этого мнения были такие известные личности и философы, как Д. Дидро, Ж. Ж. Руссо и другие. Самыми первыми методами изучения каждого конкретного случая по юридической психологии считаются работы двух немецких ученых: К. Эккартегаузена и И. Х. Шауманна.

Изучению человеческой личности в те времена уделяло внимание большое количество людей. Так, например, историк и философ М .М. Щербатов считал, создатели законов обязательно должны знать о развитии человеческой психологии, и на основании этих знаний утверждать новые законы, также он был в числе первых кто предложил и поддержал возможность помилования преступника, который в действительности раскаялся и осознал серьезность своего деяния.

В конце девятнадцатого столетия, в связи с обширным познанием и количеством, накопленного опыта, в России появилось мнение о том, что существует необходимость для оформления юридической психологии в качестве самостоятельной науки. Так в 1899 году психолог и религиозный деятель П. И. Ковалевский предложил разделить психопатологию и юридическую психологию на две самостоятельные науки. Также он поставил вопрос о том, чтобы эти науки были включены в курс обучения, связанного с юриспруденцией и правом.